Python-PCL 2021安装配置全攻略

目前在全网范围内，关于PCL的Python版本配置方案普遍存在各种兼容性与依赖问题，几乎没有一篇文章能够提供完整、可复现的解决方案。经过长达数月的反复尝试与调试，我最终成功打通了完整的安装流程，并在Windows与Ubuntu双系统上均完成了验证。以下是最终成果展示：

其中，Windows端的成功运行环境如下：

• 操作系统：Windows 10
• 开发工具：Visual Studio 2019 专业版
• PCL版本：PCL 1.11.1
• Python环境：Anaconda3
• 支持Python版本：Python 3.6 或 Python 3.7

安装步骤如下：

第一步：安装VS2019和PCL 1.11.1
该部分为标准安装流程，此处不做赘述。

第二步：安装Anaconda3
仅需配置好Anaconda环境，用于后续创建独立虚拟环境。

第三步：启动配置工具（务必以管理员权限运行）
在界面中指定Anaconda3的安装路径以及PCL的安装目录，点击“开始配置”，约等待4分钟即可自动完成全部环境变量与依赖配置。

测试验证：

进入Anaconda命令行，激活名为 pcl 的虚拟环境：

conda activate pcl

使用以下官方示例代码进行测试（保存为 test.py）：

# -*- coding: utf-8 -*-
import pcl
import pcl.pcl_visualization
def main():
a = 22
b = 12
c = 10
viewer = pcl.pcl_visualization.PCLVisualizering()

cloud = pcl.load("rabbit.pcd")
cloud_filtered = cloud

last_c = 0

while last_c != 27:
    i = 0.1 * a
    j = 0.1 * b
    k = 0.1 * c

    pass_th = cloud.make_passthrough_filter()
    pass_th.set_filter_field_name("y")
    pass_th.set_filter_limits(-k, k)
    cloud = pass_th.filter()

    pass_th.set_filter_field_name("x")
    pass_th.set_filter_limits(-j, j)
    cloud = pass_th.filter()

    pass_th.set_filter_field_name("z")
    pass_th.set_filter_limits(-10, 10)
    cloud = pass_th.filter()

    viewer.AddPointCloud(cloud, b'scene_cloud', 0)
    viewer.SpinOnce()
    viewer.RemovePointCloud(b'scene_cloud', 0)
if name == "main":
main()

执行命令：

python test.py

若程序正常运行并弹出点云可视化窗口（即首图所示效果），则表明安装成功。

此外，本方案同样适用于 Ubuntu 18.04 系统，已实现在该环境下完成 python-pcl 的编译与调用，效果与Windows平台一致，实现跨平台统一部署。