实测地平线HSD V2.0：全程零接管，体验接近老司机

今年6月底，国内智驾企业地平线新一代智驾技术HSD V2.0发布并推送，试图通过世界模型+端到端大模型，去重构智驾体验。

近几年，我们频繁听到某某车企、智驾企业拿到了L3、L4测试牌照，似乎真正的自动驾驶马上就能落地。但智驾技术何时能够落地商用，看的不是宣传，而是智驾系统的真实表现。

作为国内智驾企业四大天王「华大地魔」之一，地平线智驾技术的表现，能够一定程度代表国内智驾技术实际情况。受邀来到深圳，亲自体验了地平线HSD V2.0的实力。

全程无接管，HSD V2.0合格了吗？

地平线提供的试驾路线，总行程共计1小时，涵盖城区、高速、城中村等路段，试驾车辆为奇瑞iACR V27。

体验过多家智驾技术后，对于智驾技术的要求不再是「惊喜」，而是能否更像老司机。

（图源：现场摄制）

试驾车辆停放在哈圃花园停车场，停车位和道路非常狭窄，哪怕驾龄已有8年，遇到这种场景，也只能慢慢挪车，以防与其他车位的车辆发生剐蹭。

HSD V2.0完美解决了这种顾虑，不用操作车辆，只需要设定导航路线，并向下拨动两次右侧拨杆，就能启动领航辅助驾驶系统，可自动开出车位，并离开停车场。雷达对于车距的精准计算，比人类大脑的模糊计算强多了。

在行驶过程中，HSD V2.0最让人惊喜的不是对车道、红绿灯、ETC、匝道的精准识别，而是更强的博弈能力。

过去车辆的智驾系统在控制车辆时，总是偏向保守风格，以至于通行效率偏低。HSD V2.0博弈时更加主动，在路权优先时，甚至能够主动抢道。遇到单车道路段前方有车辆停靠时，HSD V2.0还会主动压实线逆行借道超车。

（图源：现场摄制）

不过总体来说，HSD V2.0依然遵守安全第一的准则。例如行驶在一段单车道路段时，前方有个外卖小哥停车查看手机，而对向车辆并没有来车，如果是人开车，肯定一脚油门加变道就超过去了，可HSD V2.0依然谨慎地减速、打转向灯、变道。

HSD V2.0对于红绿灯的识别非常精准，遇到有多个方向分别控制的红绿灯，也能按照所在车道红绿灯的读秒正确启停，可在一个无单独右转红绿灯路口遇到红灯时，车辆却刹停等待绿灯了。

一般来说，这种红绿灯允许车辆右转行驶，可出于安全考虑，HSD V2.0依然选择停车等绿灯。从体验来看，地平线的智驾技术还可以更激进一些。

整个试驾过程，全程没有接管过一次，一个小时跑下来，从停车场驶出，到试驾结束后路边临停，智驾系统都能解决。

HSD V2.0依托世界模型与端到端大模型，一改传统智驾过于保守的短板，路权合规时可主动博弈、借道超车，驾驶风格更贴近老司机。但系统安全策略偏谨慎，部分可正常右转、安全超车的场景仍选择保守等待，牺牲了一定通行效率。整体来看，HSD V2.0展现出国内高阶智驾的优异量产实力，只需优化策略、平衡安全与效率，体验将更加完善。

细节，让我们看到了「世界模型+端到端」的实力

智驾领域第一梯队企业的技术，大体上差别已经不大，往往在细节上更能体现出企业的实力。在体验HSD V2.0时，它也在细节方面打动了人。

HSD V2.0在控制车辆时，十分重视舒适度，起步、减速、刹停都非常平稳。再加上智驾系统会根据路段限速控制车速，遇到十字路口也能根据红绿灯的时间和到达路口的距离自动控制车速，基本不存在急刹，平顺性比人自己开都要高。

其次，以往体验智驾车辆时，脱手检测总是令人十分不爽，明明全神贯注，只是手没有放在方向盘上，系统就会频繁提醒长时间没有触碰方向盘。HSD V2.0优化了脱手检测算法，车内的摄像头会实时监测是否集中精力开车，只要系统判定正在认真观察路况，就不会提醒方向盘脱手。

（图源：现场摄制）

这些功能虽然不够重大，但可以实打实地提升用户体验，不用担心车辆突然刹车，打一个措手不及，也不用担心车辆频繁提醒脱手。

世界模型+端到端大模型的意义，是为了让智驾系统去理解这个世界，并如同真人一般操作，用世界模型解决端到端的「黑盒、泛化、安全」三大死xue，用端到端打通世界模型的『感知-决策-控制』全链路，实现真正的通用、安全、类人驾驶。

如果只是简单地理解交通规则并控制车辆，智驾系统无法满足用户更深层次的需求。对于细节的处理，更能体现出车企的技术实力与人文关怀。站在这个角度，对地平线HSD的评价还要再提升一个层级。

依靠世界模型+端到端大模型，地平线HSD V2.0彻底告别传统模块化与规则引擎，可实现漫游、临停、非导航路段，随时随地可用。强化学习能力则令其具备自主学习、持续进化的能力，现阶段驾驶体验接近老司机，未来未必没有超越老司机的可能。

（图源：现场摄制）

地平线HSD V2.0的全面落地，不仅是一次常规的智驾功能OTA升级，更是国产高阶智驾从「规则驱动」迈向「模型驱动」的标志性跨越。

依托世界模型与端到端大模型的双引擎架构，它彻底摆脱了传统模块化智驾的刻板短板，凭借全场景激活能力、类人博弈决策、极致平顺的驾乘体验，真正实现了全路段、全流程的高阶辅助驾驶落地，一小时全程零接管的实测表现，足以印证其成熟的量产实力。

如今国内智驾行业早已告别单纯比拼功能参数的阶段，HSD V2.0用细腻的驾乘调校、人性化的交互优化，解决了用户日常用车的核心痛点。

尽管其安全策略偏保守，在部分合规场景中牺牲了通行效率，但这也是量产智驾稳妥落地的务实取舍。

L3、L4，是时候落地了？

近年来国内车企、智驾厂商批量拿下L3准入、L4道路测试牌照，不少宣传渲染全自动驾驶商业化近在眼前，但地平线HSD V2.0一小时全程零接管的实测让人明白，牌照只是入场凭证，真实路况表现才是落地的标尺。

L4 Robotaxi测试政策与路权陆续放开，强制自动驾驶国标也即将落地，看似高阶自动驾驶迎来落地窗口期。可牌照不等于成熟可商用，当前城市全域L3权责划分、配套车险尚未完善；L4也仅局限于园区、示范道路，无法面向普通私家车普及，法规、事故责任、商业化模式仍是绕不开的门槛。

（图源：现场摄制）

地平线HSD V2.0依托世界模型+端到端大模型，打破传统规则化智驾的保守桎梏，全场景流畅通行、类人博弈决策证明国产智驾底层技术已具备突破潜力，但它保守的安全策略也暴露了行业共性问题，模型平衡安全与通行效率的调校仍需长期打磨。

行业早已告别比拼测试牌照、纸面参数的阶段，真正可全民普及的高阶自动驾驶，不能只靠一纸测试许可背书。短期来看，具备全场景能力、可持续OTA进化的L2++端到端智驾仍是市场主流；中长期，随着世界模型技术持续迭代、法规体系完善，L3才会逐步放开城市道路，L4私家车商业化仍需漫长验证。

牌照是行业发展的信号，而非落地终点。以地平线为代表的国产模型驱动智驾，正在用真实道路表现缩短人机驾驶差距，只有技术、法规、配套同步成熟，真正普惠的L3、L4自动驾驶才算迎来落地时刻。

封面图源：现场摄制