机器人，开始拼手活了

拧螺丝、装配零件、分拣物料、整理衣物……这些画面，在今年世界人工智能大会（WAIC）的具身智能馆里，几乎随处可见。

在这些场景中，最抓人眼球的，是机器人身上那双手，跟人手长得越来越像了。熙熙攘攘的展台前，总能听到观众在打听：“这手几个自由度？”“有触觉吗？”“现在卖多少钱？”

今年，不少机器人整机厂商把灵巧手当成了展示的重点；而那些专门做灵巧手的企业，以及给手做触觉模组等解决方案的供应商，也终于迎来了自己的高光时刻。

从工业装配到物流分拣，再到家庭服务，这双看似不起眼的机械手，正在成为决定机器人能把活干到什么程度的关键。

用灵巧手弹奏钢琴的机器人。图/中新图片

认真动手了

今年的WAIC上，机器人似乎开始比拼谁的手更巧了。

在灵巧手公司灵心巧手的展位前，一个穿着裙子的人形机器人正坐在钢琴前，用它那双机械手，快速又不失稳重地弹奏着黑白琴键。

而在它身后，另一只“长在”机械臂上的手，正在小心翼翼地拿起一个零件，调整位置将螺丝孔对准后，另一只手就用自己握着的自动螺丝刀，从旁边拧下螺丝钉，再移到刚取过来的零件上，落下螺丝、拧紧。

灵心巧手的产品正在打螺丝。图/石晗旭 摄

灵心巧手联合创始人、副总裁张肖龙在现场介绍，这类展示并非简单按照固定轨迹执行的传统自动化动作，而是在视觉感知、任务理解与运动控制模型协同作用下，实现更加灵活的操作能力。

另一家具身智能公司灵初智能，在现场展示的是其机器人搭载灵巧手在光模块产线上工作的两个环节——抽真空和插拔检测。

前者过程中，机器人一手拿起装好光模块的防静电袋，放入真空设备中，另一手盖上盖子，再用双手一敲盖好，抽完真空后，它再从里面将封装好的袋子取出。

后者则是将光模块插入接口内，检测完成后再拔出来。这个过程看似简单，但实际上光模块体积小、引脚脆弱、单价高，插拔过程中力的反馈又是微妙的，因此对灵巧手的操作精度有很高要求。

光模块插拔现场展示。图/石晗旭 摄

相比刚性零件，更难处理的，是那些会不断变化形状的物体。

在智元机器人展位上，另一个机器人正用自己的双手缓缓拿起一根细长的粉色气球，随后捏住其中一段，旋转、换手、缠绕，再打结。虽然它每一步都小心翼翼，但担心气球会炸的观众，还是不由屏住呼吸。最后当一只气球狗有惊无险地折出来之后，这口气才算真正松了下来。

机器人正在折气球狗。图/受访者提供

毕竟，这和抓取杯子、取放零件可不一样，气球属于柔性且易形变的物体，捏轻了会滑走，捏重了会爆。

智元展位上的这款灵巧手，来自其分拆出的公司临界点。临界点CTO熊坤表示，之所以选择折气球做典型训练场景，是因为这是可以拆分出几十个小动作的长链条任务，再加上操作对象的物理特征与生鸡蛋等相近，因此与日常生活中很多场景的任务难度相当。

长出手感

让机器人的手趋近人手，并不是一件简单的事。

“人手拥有27块骨骼、数十块肌肉及肌腱协同控制，并分布着大量触觉感受器，使其能够完成从抓握到精细操作的复杂动作。”张肖龙总结道，机器人想接近这样的能力，需要机械结构设计、驱动系统、传感器、控制算法和AI模型等多个环节共同配合，任何一个环节的短板，都可能影响操作精度和稳定性。

过去几年，硬件的突破，为灵巧手奠定了机械基础。

随着微型电机、传动结构、关节设计等关键技术不断成熟，灵巧手能够在更小的空间内集成更多驱动单元，也拥有了更稳定、更精准的运动控制能力。这让机器人开始有条件长出更接近人手的复杂结构。

最直观的体现，是灵巧手自由度不断提升。

如今，行业主流灵巧手普遍具有10—16个主动自由度，20个以上主动自由度的旗舰产品也已经问世。这意味着，机器人的每根手指都可以更灵活地运动，从过去简单的开合夹取，到如今完成捏、握、拨、拧等更进一步的精细动作。机器人能够处理的对象，也得以从规格标准的工业零件，逐渐扩展到尺寸、重量、材质各异的物体。

与此同时，灵巧手还在变得越来越轻。要知道，对于灵巧手而言，每增加一个主动自由度，就等于要增加一个电机。但机器人本体留给手的重量空间有限，如果想把二十多个电机和其他数百乃至上千个零件，都塞进不到1公斤的灵巧手里，就必须在扭矩、体积与重量之间不断寻找新的平衡。

张肖龙介绍，灵心巧手的新产品O30，在20个自由度下，重量已经控制到了740克左右。熊坤也表示，临界点最新一代绳驱灵巧手在约500克重量下，实现了22个手部自由度和3个腕部自由度，以及5千克以上的负载。

更重要的变化是，机器人的“手感”也在变强。

此前的灵巧手主要依赖视觉定位目标位置，感知不到接触后手与物之间的细微变化。如今，随着触觉传感器的发展，机器人不仅能够感知压力、接触位置、滑动趋势等信息，还能根据反馈实时调整抓取力度。

在为灵巧手提供触觉解决方案的他山科技展台，算法研发人员详细介绍了分布在指尖、掌心的不同传感器，让灵巧手能够识别抓握和移动过程中的切向力（摩擦力等）、法向力（压力等）的变化，由此判断物体是否开始滑落，并自主决定是否继续收紧握力。此外，其还能通过电容反馈感知与物体之间的距离，甚至初步识别接触物体是金属还是木材等不同材质。

与此同时，大模型的发展，也正在赋予灵巧手更强的泛化能力。

过去，工业机器人更像一台自动化设备，每完成一个动作，都需要工程师提前编写程序。如今，随着VLA（视觉—语言—动作）模型的发展，机器人开始能够理解任务目标，自主规划完整的操作流程。

能实时让灵巧手复现人手动作的遥操作手套。图/石晗旭 摄

熊坤提到，以折气球为例，机器人不再只是完成单次抓取，而是需要根据前一步操作结果，不断调整后续动作。如果中间发生偏差，还需要重新规划整个操作链条。

这意味着，灵巧手正在从执行动作，逐渐走向完成任务。

成本将持续下降

灵巧手正在成为今年具身智能产业链中最受关注的赛道之一。

过去几十年，工业机器人早已广泛进入汽车制造、电子装配等生产线，但它们末端连接的大多只是夹爪这样的执行器。虽然它结构简单、效率高，适合搬运、码垛、抓取等标准化任务，但很难完成拧螺丝、插线束、折叠包装等需要多指协同、精细控制的复杂操作。

而现实世界的大多数工作，属于后一种复杂任务。

如果把机器人比作人，大模型是“大脑”，灵巧手就是与物理世界最直接接触的器官。机器人最终能干什么，很大程度上取决于这双手能够做到什么。

也正因此，随着具身智能从展示走向落地，灵巧手的重要性开始迅速提升。

熊坤认同的一种具身智能市场划分方式是，将其分为交互智能、运动智能和作业智能三类。其中，作业智能就是让机器人在各类场景中协助人干活、提高生产效率。“随着具身智能进入深水区，人们发现价值必须在作业智能中体现。”他判断，“从今年开始，随着机器人进入部署阶段，灵巧手的发展会成为行业重中之重。”

需求之外，成本的快速降低，也在推动灵巧手迈向规模应用。

几年前，一只高自由度灵巧手往往售价高达数十万元，乃至上百万元，因而更多停留在高校和科研机构的实验室中。而今年的WAIC现场，不少灵巧手企业表示，其已经将价格拉到了万元级，甚至千元级。

以灵心巧手的O30为例，张肖龙介绍，该产品不含触觉模组版本售价为59000元，搭载触觉模组版本售价为69000元。相比之下，海外高自由度灵巧手价格仍处于较高水平，例如Shadow Hand 20自由度以上产品售价为160万至260万元。

WAIC具身智能馆内展出的部分灵巧手。图/石晗旭 摄

中高自由度产品之外，临界点在本届WAIC上还展示了一款千元级的灵巧手产品OmniHand 3 Lite，4个主动自由度、7个被动自由度、300多克的重量，让其更适配重交互、轻作业场景，譬如适配那些陪伴或服务用的半尺寸（身高0.8—1.2米）人形机器人。

价格下降的背后，并非简单的竞争，而是整个产业链的逐渐成熟。熊坤表示，随着电机、传感器等上游零部件工艺成熟，制造成本会不断压缩，且市场需求放大也会进一步压缩供应链成本，“长期来看，持续降本的趋势是明确的”。

临界点市场总监韩晓璇也乐观地预计，未来随着机器人部署数量增加，灵巧手的需求会被进一步放大。“一个人形机器人要配两只手，还要再备一双”，从出货量来看，灵巧手存在比人形机器人更大的市场容量。