小米机器人首次实现汽车柔性工件长时间作业成功率达90%

今年年初，小米机器人正式进入小米汽车工厂，在自攻螺母上件工站开始了它的“实习”生涯。如今，一个季度过去，这份“实习报告”交出了一份相当亮眼的成绩单。

先说几个关键进展：经过一个季度的努力，自攻螺母上件工站的双侧作业成功率，已经悄悄爬到了 98%。这个数字有多接近人类？只差1个百分点——换句话说，它已经正式“转正”了。

更值得关注的是，机器人并没有止步于此。它已经开始探索新的“实习岗位”——在总装车间的物流区，负责中控台侧盖板排序和料箱折叠回收这两个新工站，目前也都达到了90%的成功率。

中控台侧盖板排序

中控侧盖板的特点，总结起来就是三个字：大、不规则、还带点柔性。这就意味着，要想在这个工站上实现多轮次、多位置的取放，机器人在全身运动控制、双手协同、精细操作和主动柔顺策略等方面的能力都要经受考验。说起来，这也是小米机器人第一次实现汽车柔性工件的长时作业，算是一个里程碑。

具体流程是这样的：机器人需要从料箱里取出指定盖板，然后准确放入对面料架车的料格中。注意，料箱空间有三排，而且不小，机器人抓取远端盖板时，必须充分调动全身自由度，同时还得保持身体平衡——有点像人类伸手去够远处的东西，身体要前倾，核心还得稳住。

为了解决这个问题，小米机器人团队基于末端的力感知能力，开发了一套面向环境交互的主动柔顺控制策略。简单说，就是当盖板在放置时出现钩挂或卡滞，机器人不会傻乎乎地硬来，而是能通过柔顺策略调整姿态，继续完成任务。

而为了提升后续放置环节的精准度，机器人在抓取柔性盖板后，会自主通过双手协同，调整盖板在手中的握持方式。这就像人类拿到一个不顺手的东西，会下意识地换一个更舒服的姿势。

值得一提的是，操作大尺寸物体时，手部位姿的细微变化，都可能对最终放置位置产生明显影响。借助仿生灵巧手的本体感知能力，机器人能够对盖板在手中的姿态进行类人的精细调整——说白了，就是能用手指“微调”一下，从而提高效率与稳定性。

料箱折叠回收

料箱折叠工站的挑战同样不小。首先，机器人要抠开料箱上的拉环，这就需要一个非常细腻的接触感知，以及精确掌控指端的灵活运动。同时，双臂高效精准的协同配合，也是保障高节拍连续作业的核心要素。此外，多个料箱叠摞后经由机器人同步推送至目标位置，以及多机器人单元之间的动作协调与节拍匹配——这些难题，目前都已经在该工站得到了有效解决并稳定运行。

小米官方也明确表示，针对作业过程中可能出现的危险或不可逆失效，系统保留了远程干预机制。换句话说，必要时工作人员可以及时接管机器人，确保万无一失。

当然，这套系统目前还不是完美的。一个明显的对比是：在折叠料箱第二面时，机器人需要先调整料箱方向，让卡扣朝向自己，然后才去抠拉环。但熟练工人通常可以直接凭借操作经验“盲抠”，省去了这个额外调整步骤。随着后续仿生灵巧手的升级，团队计划挑战这个操作技巧，力求进一步提升作业效率。