星动 XHAND 1 PRO “大脑手”发布：21 自由度全直驱 支持 VR 头显、动捕手套、外骨骼手套等

星动纪元最近放出了一个新家伙——星动XHAND 1 PRO，官方管它叫“大脑手”，言下之意，这只手不再只是干活的工具，而是真能“听懂”大脑的指令。具体怎么个懂法？咱们一起来看看。

先说最硬核的：全直驱21个自由度。这个数字意味着什么？小拇指的对指精度被大幅拉高，整只手抓东西的能力也更贴近人手。五指最大能张开到135°，包络抓握直径超过160mm——换句话说，啤酒杯、篮球这种大尺寸物件，它都能一把抓住，不吃力。

指尖、指腹、掌心，整个手掌分布了18个触觉传感器，而且用的是电容式压力传感器，测力范围从0.1N到25N，分辨率高达0.01N。更厉害的是，它还支持厘米级的非接触预检测——手还没碰到物体，就已经知道该怎么抓了。这种“预判”能力，对于柔顺控制和抓取轨迹优化来说，是关键的一步。

精度方面，单关节背隙控制在±0.25mm以内，重复定位精度±0.1mm。怎么做到的？双编码器加上混合控制算法，动态补偿齿轮背隙和传动空程误差。这样一来，采集数据的保真度和模型执行的精准度都有保障。关节可以反驱，柔顺性强，而且已经在负载工况下循环测试超过20万次，耐用性算是实打实的。

在操控方式上，它兼容VR头显、动捕手套、外骨骼手套等多种遥操作方案。系统层面全面支持Ubuntu，内置SDK覆盖C++、Python、ROS 2，而且x86和ARM架构都能无缝对接。对开发者来说，集成门槛不算高。

下面是这款产品的详细参数表，供各位参考：