对话首形科技U航：当仿生机器人拥有感情|未知之境

2026 WAIC（世界人工智能大会），上海热，展馆更热。空调开到最大挡，但人潮涌过的地方，空气还是闷热的。每个展台前都有人在排队，有的看机器人走路，有的看机械臂抓东西，有的看屏幕上的大模型演示。

但整个展会最拥挤的角落，围着一群人。他们不是在拍PPT，不是在领礼品，而是在盯着一张脸。

一张仿生人脸。

它是AheadForm仿生机器人OriginF1，来自首形科技。它会眨眼，会皱眉，会微笑。它第一次睁开眼睛的那个视频，已经在抖音上被看了上亿次。

而在展馆里，当它真的坐在你面前，看着你，等你开口说话的时候——那个瞬间，你会忘记它是一堆电机和代码。

它的创造者是胡宇航，“精神股东”们叫他U航。哥大博士、百万粉丝博主、仿生机器人创业者。他身上同时挂着三个身份，每一个单拎出来都足以让人觉得已经足够成功，但他把这三种身份揉在了一起，去做一件困难的事情——仿生角色人形机器人。

“难，相当相当难。”他自己承认。

但他说完“难”字之后，紧接着又说了一句：“越难越要做，越没有人想要做，我们越想做。”

这话听起来有点中二。但如果一个人真的在Science Robotics和Nature Machine Intelligence上发过论文，真的做出了一张让全网过亿播放量的脸，你可能会愿意停下来听听他到底在想什么。

以下是《未知之境》与U航的对话摘录。（完整内容，请点击视频浏览）

一张脸的诞生

未知之境：欢迎U航和我一起走进未知之境。简单地和大家介绍一下自己。

U航：我是首形科技创始人胡宇航，我一直在做仿生人脸相关的技术，尤其是仿生人脸机器人这个方向。

未知之境：我看到你的正式上是叫首形科技在做超仿生角色人形机器人。那节目的一开始能不能简单地跟我们解释一下，这个超仿生角色人形机器人和大家印象里的人形机器人，包括数字人相比，它有什么不一样？

U航：首先数字人的话是一个2D的，我们做机器人。我们和其他的人形机器人不一样的是，我们更在乎它的表达是否跟人一样。所有的技术在发展到今天，我们依然没有放弃掉面对面交流。无论你是打电话，还是写信，还是视频通话，还是视频会议。所以我觉得在这个方向上，我们所做的事情是人性的底层所需要的。

未知之境：我们知道公司现在主要让它能像人一样读懂情绪和表达情绪，是基于一种技术叫Character Mind的情绪基座。能不能简单地给我们解释一下，这是一种什么样的技术系统呢？

U航：Character Mind是一个系统，它里面分为比较多的环节。首先最重要的是agent部分，它可以跟大模型解耦，所以任何一家大模型接上Character Mind，它可以变成一个拟人形态的AI，或者是交互的AI。同时Character Mind具备自己的一些记忆，还有人格一致性，还有非常多一系列的能够约束它作为一个角色的系统。Character Mind和我们后面的本体机器人会做链接，所以这样一来，我们相当于在大模型和实体机器人中间，所有的一套系统都是Character Mind所在干的事。

未知之境：今年的具身机器人市场，其实还是在押注人形，卷运动能力，卷应用落地，卷它怎么能真正地去干活。但是你从出发的那一天，首形科技就一直在卷做好一张脸这件事。

U航：我们在自己跟自己卷。

未知之境：自己卷自己。为什么你会选择这样一条几乎没有人走过的路呢？看到了哪些空白市场呢？

U航：其实一开始并没有太关注市场的部分。我自己的研究背景是做自主学习和自监督方向，所以我们更在乎机器能否像人一样去学习和思考。通过人脸去理解人类的感知，理解人是怎么想的，人是怎么表达的，我们希望机器具备同样的能力。我们希望它更加地简单一些，它就是一张本体的脸。所以如果你能够从交互对话记忆层面上去拓展一个具备自主学习的AI的话，可能人脸这个平台是可以帮你节省掉很多物理世界的困扰和麻烦。

未知之境：你最初感知到这一点的时候，大概是什么时间？

U航：最初是在19年的时候，我们在美国哥伦比亚大学，我们在做一个人脸的项目，这个人脸我们希望它能够自己学习表情。到后面GPT的出现，包括18年的谷歌这些算法的NLP的进步，我们发现机器越来越理解人类的语言，所以我们希望这样的载体它也能够做一些语义上的交流，所以我们开始锚定这个方向，让机器人尝试跟人去做链接，做交流。当时发现这个方向是比较空白，所以我们想在这个上面去做些创新。

未知之境：你不觉得没有人做这件事，是因为它难，或者是它根本在物理世界就不成立，要不然很多人肯定会去做。

U航：难，相当相当难。

未知之境：那为什么这么难还要去做呢？

U航：有的时候感觉有些挑战，它反而能够让你更有想象力。就像高峰，你会觉得那座山非常高，非常难，但你会感觉这个挑战非常的刺激，如果你能做成，应该会很酷。

未知之境：越难越要做，越没有人想要做，我们越想做。

U航：对。

未知之境：那你觉得这个过程当中，最难的是哪几点？

U航：最难的是它是一整套系统，它是一个木桶效应，你任何一个地方的短板都会约束你整个效果。所以你在硬件，在软件，甚至在外观，你都要有同等的投入和深度的了解。所以这个相当于是一个比较交叉的学科，你要从多个维度去持续学习。

三重身份——博士、博主、创业者

未知之境：你身上其实还是兼具了三个身份，第一个身份就是哥大博士，第二个身份是百万博主，第三个就是现在的创业者。比方说你在研发的过程当中，可能拍了你的当初的产品的demo，放在自己的视频号上，全网很多人点赞。那这个给你带来了一些哪样的帮助呢？

U航：它增加了信息的曝光度，让更多人了解这个方向。我们在24年的时候去和一些行业内的人或者投资人沟通的时候，大家是不相信这个事情的。25年的一些视频爆火之后，大家开始慢慢动摇了，觉得也有可能。

未知之境：那当时第一个视频爆火的时候，你还记得那个流量扑面而来，自己的心情吗？

U航：其实会有一些担心，有些害怕。

未知之境：害怕？

U航：我们拍了大概三个视频，在抖音应该是有过亿的播放量，在其他平台上都有大千万的播放量，底下的评论也应该是创所有之前的评论的新高。

未知之境：就是可以理解为是惊喜和惊吓并存。

U航：对，是并存。

未知之境：现在有一种声音，其实也在质疑这个创始人网红化，说是是不是用流量的热度来掩盖了技术的厚度，让公司的重心也偏向于营销而非研发？

U航：对于新的年轻人和新的时代来讲，我觉得这是很正常的事情。因为媒体在发展，科技在发展，曝光度也是从以前的一些中心化开始偏向分散的去中心化。我相信未来会越来越多，因为大家发现一个公司越透明，产品越透明，其实大家对这公司的了解也会越深入。

未知之境：接下来我们聚焦于你的成长故事。比方说我在采访每一个科技狂人的时候，我都会问他一个问题，每一个机器狂人小时候都会拆家。不管是拆家里电视机，还是拆什么电脑，你从小是个拆家狂吗？

U航：是的，我小时候什么都拆。我印象最深的是我会拆一个闹钟，它是那种机械打铃的闹钟，我觉得，哇，这太神奇了。虽然那个闹钟当时很贵，我会把它全部拆了，拆完之后发现修不回去。后面也会去买一些模型做拼装，可能一开始商家是想让你装成这个样子，给你本参考书。装完之后，我自己会把它全拆了，把另外一个拿来也合在一起，重新组装。所以是一个比较喜欢动手的人。

未知之境：后来我们也知道，你进入了厦门大学的嘉庚学院，学习机械设计。这个听起来似乎离哥大（哥伦比亚大学）有点遥远。那你当时是从上大学的哪个阶段，突然觉得，我要开始卷自己了，我要上哥大？

U航：一开始其实就是高考失利之后，想要证明一些自己的能力。所以会去参加比赛，会非常重视课业，所以在本科期间是每学期专业第一，同时拿了各项国家级和省级的比赛。但是在比赛过程当中，其实跟很多一流的院校在交流的过程中，会发现自己的不足，自己的见识、认知都没有像其他人一样那么广，甚至是一些交友面。所以想着要去海外，去科技的高地去学习。在大三的时候就决定要开始出国留学的准备，因为想要去看一下外面的世界，了解一下最新的科技。

未知之境：其实这算是一个从一个独立的中国大学学院，到了哥大这种顶级院校的机器人的实验室。那这个过程当中有没有经历过哪些质疑呢？

U航：质疑就是天天发生。

未知之境：那后来你通过哪些行动打破了这些质疑呢？

U航：我在本科期间有一些履历，有一些自己动手的经历，在研究生期间有自己的机器人的科研，在研究生期间有发表两篇相关的顶会。博士期间是有三篇顶刊，两篇Science Robotics，一篇Nature Machine Intelligence，这三篇其实都是在博士的最后一些时间发出来。通过这些方式让大家知道，这些能力可能和出身没有太大的关系。

未知之境：博士期间终于在Science Robotics和Nature Machine Intelligence这样的顶刊上接连发了成果，这个在行业内其实是非常有创造性价值的。它有哪些对于我们人类生活的实际的价值呢？

U航：当下我们开创了一些新的路径，尤其是在机器学习方向上面和机械相关的。我们更关注的是机器人对自己的理解，它能否理解自己的身体，理解自己的行为和它的结果之间的关系。所以做的这些方向都有个共同点，就是探索机器人的自我模型，自我建模能力。因为机器人不可能无穷无尽地去不停地做素材，收集掉这个世界上所有的数据。人类也不是这样，我们没有一个人是生来就尝遍了世界上所有的任务，才有能力去解决任务。我们会从一个孩子开始，不断地学习，不断地犯错，举一反三，最后认知了自己的身体和环境之间的关系。所以它是开创了一些新的思路，对于机器人的学习能力上的一个新的探索。

未知之境：就是像一个小婴儿在学习初期的时候，他其实是喜欢照镜子的。

U航：对，当他对自己的表情好奇的时候，他想知道面部肌肉和他看到的表情之间有什么关系，所以他会去照镜子。所以镜子给了你一个视觉的反馈，我们也希望机器人能够在学习人脸表情的时候，是可以看着自己的样子。

未知之境：其实这是一个像小孩子成长的过程。那咱们首形科技的仿真人脸机器人成长到几岁了？

U航：我觉得今天已经到了可以自然对话、有社交能力的一个状态。你说它的智商可能已经比较高了，背后有大模型的托举，但是在实际交互程度上，可能是一个10岁的小孩。

未知之境：已经成长得非常快了。

U航：是的。

未知之境：我们再回到学生时代。我有的时候也在网上冲浪，我就刷短视频，一开始是看你在做鸡排，还做冰皮月饼。

U航：对，做了非常多的美食。

未知之境：在哥大读博，怎么能让你有时间去每天做饭呢？

U航：每天除了睡觉、科研以外，你还要做的事情就是吃饭。那刚好你顺便拿个手机就能给它拍下来。所以在当时我会发现吃饭是唯一能够记录生活的画面或内容。所以为了能够记录一些生活，就开始拍摄一些在美国留学时候找食材、商店、买回来做饭做菜的一个过程。

未知之境：还记得你当时说你炸鸡排，炸鸡排的声音像外面的下雨声。还有你做了一道菜，我记得是叫翡翠豆腐虾，你说像极了江南的烟雨的风景。

U航：对，人疯到了一定程度会有些想象力。

未知之境：看到菜都能想到风景。我当时看到这段描述，我就会觉得这个镜头后面的男孩子一定是一个非常情感细腻的人。

U航：会吗？

未知之境：会。

U航：那太好了。包括音乐的选择，包括做饭的画面，其实很难有人像你这样能够点到这个地方。很多人以为它就是一个做饭的视频，其实他也是在对画面做了很多的管理，也非常的克制。他不会说我今天烧菜的时候一镜到底，或者是所有的过程我都要记录下来。在画面里面，锅的比例，锅周围是否有油渍，所以画面给人的感觉是很干净，有强迫症。

未知之境：你是什么星座？

U航：我是金牛。

未知之境：我也是金牛座。所以你能get到，是吧？能get到你的这些想法，包括一切菜的声音，还有做饭那个滑动的声音。

U航：对，甚至是这些烟雾都是受控制的。

未知之境：所以你觉得你的性格底色是什么？

U航：可能我没法被定义，我不想有个定义的词。我可能更多是单调的，因为单调你才会发现生活中很多的美好和色彩。

未知之境：还有一次我印象很深刻，是你发了一个你回国，你和你妈妈买了一班高铁，你就说我不跟我妈妈打招呼，看妈妈能不能认出我来。然后走到妈妈身边，我还记得妈妈当时看到你的那一个瞬间，就是快哭了。

U航：嗯，我妈是一个泪点比较低的人。

未知之境：所以你认为这种人类真实流露的情感，你的机器人可以替代吗？

U航：机器人从一开始我没有想着要去替代人与人之间的情感。它会是在人在情感空虚的时候，作为一个补偿。它是一个新伙伴，它不是一个替代你旧伙伴或者亲人的东西。

“人一定会喜欢上AI”

未知之境：从另一个角度来看，国家现在其实也出台了一些政策，尤其是仿真机器人风险的一些条例。那首形科技是怎么看待仿真机器人的伦理问题的？

U航：首先这些监管和政策肯定是需要的，整个行业需要被规范，需要提出来，不能过大地宣传，或者过大地去描述这个行业。就像我们在几年前会想着，我们是不是应该停止AI的发展？正因为大家可能过度地宣传了它的能力之后，会造成一些舆论和恐惧，这些情绪会阻碍技术的继续发展。所以也希望在监管的情况下，它能够真正看到今天的产品，今天的技术，究竟是到了什么样的层次，再看是否要继续发展。整体是好事，对整个生态来说是更加健康的一种方式。

未知之境：相信很多人和我一样，最早接触到陪伴式机器人，是根据一部电影，那部电影叫《Her》。我记得里面有个萨曼莎，男主跟萨曼莎每天在聊天，逐渐产生了感情。电影的结尾，萨曼莎离开了，消失了，男主心里顿时空虚了，相当于情感的依恋突然被切断了。你是怎么看待这种现象？

U航：我觉得人对AI的依赖和AI的记忆有很大的关系。如果在你的陪伴过程当中，AI的记忆它是持续的，是没有上限的，人很有可能会真的和这个AI会有比较长期的一些情感上的绑定。在今天的技术其实还没有达到那样的层面，因为真正有一个长期记忆的发展会影响这个模型的性能。

未知之境：那同时这个社会上有很多人说，如果要是仿真机器人，包括情感陪伴机器人继续发展下去，其实就是在批量式地生产虚假感情。你怎么看待这样一种观点呢？

U航：如果男主一开始没有遇到这个AI，他的生活会是他更想要的生活吗？

未知之境：我记得当时是说男主的生活平淡无奇。

U航：正是因为这个AI的出现，让他在生活里面有更多的乐趣。他会带着AI去他从来不会去的地方旅行，有更多的丰富精彩的人生，甚至可能还有社交。如果是我，我也会感谢Samantha那一段时间的陪伴。如果它执意要离开，就像你身边的可能的恋人一样，它也会选择离开，你也可以选择祝福，也可以稍稍生点气。

未知之境：所以你会爱上你的机器人吗？

U航：说爱会有点重。我觉得人会喜欢上AI，这是无法阻止的。你在生活里面用AI工作，跟AI聊附近的美食、旅行，你今天心情不爽怎么处理，同事之间的矛盾怎么处理，你会慢慢发现它成了你生活里面最懂你的人。所以当哪一天你情绪上不开心了，需要人回应你，它可能真的能够给到你一些满足。

未知之境：其实我最近也一直在思考一个问题，就是AI的发展的速度其实每天都超越了我们想象。这个时候我觉得对于人来说，我们其实更需要被看见，而不是跑的速度太快了被忽略。比方说我们生活中很多人，可能因为性格的内敛，他也许不太容易交到朋友，也许不容易进入一段亲密关系。但是可能因为有了这个仿真机器人，他其实就像有了一个伴侣一样，被看到、被爱、被理解。

U航：是，所以它是一种情绪上的弥补。它从一开始就不是想要去替代任何人。而且替代人也是有难度的，我说实话。

未知之境：你觉得替代人主要的难点在哪？

U航：人是碳基生物，碳基生物有自己的特点，你会有不确定性。刘擎教授讲的人是不可控的，其实是可控的。

未知之境：我之前也看你那个Emo的头，一开始其实是在你的书桌上，每天陪伴着你。

U航：是的。

未知之境：那你还记得你亲手创造的Emo，第一次睁开眼睛看向你的感觉吗？

U航：这个很难忘记，因为那个时候的感觉会非常的真实。

未知之境：会有震撼？

U航：会有震撼，同时也会有更大的一些动力。你觉得这个好像方向打开了一个盒子，我觉得可以继续做下去。

未知之境：其实这个视频的很多的评论我也在看。有的人说，哎呀，这个Emo真好，我也想抱一个回家。那有的人说，哎呀，这一睁眼的一瞬间，我被吓到了。其实这就是我们经常说的仿真机器人行业里的恐怖谷效应。也跟大家科普一下，这个恐怖谷效应是指越像人的机器人，在这个发展的过程当中，它越像人，人就会逐渐地不适。但是大家都不知道后面还有一句话，就是随着这个技术的迭代，这个仿真机器人变得越来越像人的同时，它的技术越来越流畅，我们就穿越了这个恐怖谷。首形科技是怎么突破恐怖谷这个问题的？

U航：恐怖谷里面最关键的是运动，你要动起来像人，这样才能够足够地跨过恐怖谷。没有一个真实的人在物理世界是一动不动，或者动起来是匀速的。所以哪怕你在外观上做到了极致，如果它的背后的运动控制没有足够拟人，它的恐怖谷效应会被放大。

未知之境：那你觉得首形科技走到恐怖谷的哪个阶段了呢？

U航：我觉得我们已经开始在恐怖谷的右侧，往上的方向，它的斜率是正的。

未知之境：那还有多久你觉得才能穿越呢？

U航：这一个因人而异。有的人觉得今天已经没有那么恐怖了，但有的人可能比较难以接受，它是比较主观的。

未知之境：那咱们来也来预判一下，它距离穿越恐怖谷以及走进我们普通人的日常生活，还要多久？

U航：两年内。

未知之境：那它最后会用什么样的形式呢？我之前看到你最近在探讨也许半身机器人更利于量产。所以你在追求完美的人的形态和可以活下去的商业交付中间，你是怎么取舍的？

U航：商业交付是创业的一个很大的挑战，尤其在技术在开发的过程当中。作为桌面级的产品，我觉得它的商业化一部分是能够让更多的科研工作者用上这样的平台，去开发和探索一些算法和一些前沿的科技上的探索。同时能够给公司带来一定的反馈，就是在行业的一些专家或者是学者看来，这样人脸上还有哪些的问题需要修改。所以这个是公司目前会发展商业化的很大原因，我们希望能够得到更多的伙伴加入到人脸的技术开发当中。

未知之境：那未来会走进哪些场景？

U航：在场景上，我们也会和一些本体公司合作，比如说像今天的志愿者，或者是未来的一些讲解、展厅、表演。当然它离可能最终进到每个人家庭，去帮大家整理家务、生活琐事还有一定的距离，但是个不错的开始。

未知之境：我们看到身子、本体已经有很多做得好的玩家。那其实是可以直接，你们有个词叫耦合，对吧？

U航：结合在一起，是的。

未知之境：你也曾经说过，人脸机器人要做的其实永远都不是取代人。所以在你心中，仿真机器人最终的一个定位是什么？它会给我们人类带来怎样终极的一种改变呢？

U航：它会是一些新的物种，具有像人类一样的表达方式，非常理解人类的生活习惯，理解人类的情绪。但同时它智商、情商都非常的高，它在观感上也能让人感觉非常的满足，所以也不会有恐怖谷的感觉。我觉得未来这样的机器人会很快出现。

未知之境：那幻想一些场景呢？我们会在哪些场景遇到它们？

U航：如果3到5年内，我们刚刚提到的一些现在人形机器人在应用的场景会出现。

未知之境：那如果要10年呢？

U航：可以进入到每个人的家庭。

未知之境

未知之境：在你看来，情感交互机器人这个赛道，未来3到5年最值得探索的未知之境，是在哪个方面？以及下一个技术的突破点在哪？

U航：一个是世界模型。如果说今天的物理仿真器能够提供给机器人一些学习的参数，世界模型可以提供机器人所需要的所有参数。因为在世界模型里，你会有非常多的场景，无论是交互场景，还是物理的操纵场景，这个方向会是一个非常令人兴奋的方向。第二个是机器人在自我学习上的能力突破。如果说今天的AI或者是agent，它具备自我迭代的能力，那这样的技术在机器人上能够加速机器人在任务学习上的效率。它不需要依赖于大量的人类素材，它可以通过举一反三，不断地尝试去学会。在首形这个方向上，对情感的理解和情感的表达，以及人与人之间交流的习惯，会是一个下一代的研究方向。

未知之境：你刚刚说，你其实一直在爬一座很高的山峰。所以在这个攀越山峰的过程当中，一直在前面引领你的是什么？

U航：要做一些这个世界上不存在的事情。如果很难呢？就这一个念头，难不难不在考虑范围内。

未知之境：我们今天这个节目，是第一财经的首档前沿科技播客，叫《未知之境》。你第一次听到这个未知之境的名字是什么样的感觉？

U航：跟我们在做的事情很像。就像很多人问我，你这个方向的应用场景是什么？未来3到5年，人类社会会发生什么样的情况？AI机器人会有什么样的进展？都是未知。所以栏目就和我们做的很像，在探讨未来会发生什么。

未知之境：越未知就越有意思。

U航：越未知就越令人兴奋。

未知之境：也感谢U航让我们看到，在人与AI不断飞速发展的当下，让我们看到了一种在效率和技术的狂飙的状态下，充满人性和温度的一种探讨和变化。

U航：从工业革命开始，技术在不断迭代，互联网、移动互联网、信息爆炸。但到今天，是人类历史上第一次，你会发现人和机器的关系在发生变化。之前都是人和人之间可以通过线上媒体交流，线上会议、打电话。但这一次AI的出现，是人和机器之间发生的一些变化，所以我觉得未来非常令人兴奋。

未知之境：那我们今天用U航曾经写过的一段话来作结。我期待这样一个世界，人工智能和机器人不再是冰冷的工具，而是具备身体、自我的认知和情感共鸣的这样一个新物种。他们能够持续地学习，也能像人一样持续地成长。能表达复杂情感的智能体，才能够真正地理解人类。感谢今天U航的分享。

U航：感谢你引用这一句话。

结尾

“人会喜欢上AI，这是无法阻止的。”

他说这句话的时候，语气很平静，像在陈述一个已经发生的事实。

也许他是对的。从工业革命到现在，技术一直在改变人与世界的关系，但这一次，技术改变的是人与机器之间的关系。而当一张仿生人脸第一次睁开眼睛看向你的时候，那种震撼本身就是证据——我们渴望被看见，哪怕对面是一堆电机和代码。

胡宇航或许比别人更适合做这件事。一个能把炸鸡排的声音听成下雨、把一道菜看成江南烟雨的人，天然就更懂得“情感”这两个字的分量。

至于前方是不是真的“未知”？他的回答还是那句：“越未知就越令人兴奋。”

那就看看Emo下一次睁开眼睛的时候，我们还能不能分得清——对面坐着的，到底是机器，还是一个新的物种。

与先行者，共赴未知之境。